Головна
Документація
Навігаційний приймач NAV-Agro RTK: Опис, робота та технічні характеристики (частина друга)

Навігаційний приймач NAV-Agro RTK: Опис, робота та технічні характеристики (частина друга)

Категорії

11 09 2024, 00:00

Зміст

Читати першу частину

Використання за призначенням приймача навігаційного NAV-Agro RTK при передачі корегуючої інформації через мережу інтернет від ГНСС мережі (передача RTCM повідомлень в ровер по RS232)

Використання ровера

Встановлення ровера на об'єкті

Місце розташування приймача повинне відповідати вимогам:

навколишні об'єкти не повинні закривати приймання сигналів супутників для приймача вище 5° над горизонтом.
для приймача необхідно забезпечити проходження тільки прямих сигналів НКА і виключити проходження сигналів НКА, відбитих від навколишніх об'єктів;

Монтаж приймача на об'єкті виконати з використанням його стійки з магнітним кріпленням.

Підключення приймача виконати відповідно до схеми підключення, наведеної в додатку А.

Ввімкнення та вимкнення ровера

Для ввімкнення приймача необхідно подати напругу живлення 5…16 В від джерела постійного струму.

Для вимкнення приймача зняти напругу живлення 5…16 В від джерела постійного струму.

Робота ровера за призначенням

Після ввімкнення ровера, не пізніше ніж через 60 секунд після ввімкнення, приймач автоматично визначає поточні координати, висоту і час в автономному режимі. Протягом 120 секунд після отримання навігаційного рішення в автономному режимі та отримання корегуючої інформації ровер визначає навігаційні дані з високою точністю в режимі RTK.

Навігаційна інформація видається споживачу по інтерфейсу Bluetooth з ім'ям «NMEA01» та послідовному асинхронному порту RS-232, виведеному на вихідний з’єднувач «Х2» (розетка DB9-F, контакти 2, 3, 5) кабелю живлення та інтерфейсів, у вигляді повідомлень RMC, GGA, GNS стандарту NMEA-0183. Швидкість обміну по порту RS-232 – 115200 біт/с.

Час безперервної роботи ровера необмежений.

Технічне обслуговування

Загальні вказівки

Технічне обслуговування ровера проводиться з метою забезпечення його працездатності протягом всього терміну експлуатації.

До обслуговування ровера допускаються особи, які вивчили будову ровера та правила його експлуатування і які мають не нижче ІІІ кваліфікаційної групи з електробезпеки.

Єдина система комплексного обслуговування ровера, що перебуває в експлуатації, включає такі види технічного обслуговування:

контрольний огляд;
технічне обслуговування номер один.

КО проводиться обслуговуючим персоналом перед використанням ровера. Трудомісткість проведення КО – 0,2 люд.·год.

ТО-1 призначене для підтримки ровера в справному стані і проводиться один раз у квартал. Трудомісткість проведення ТО-1 – 4 люд.·год.

Всі несправності, виявлені при проведенні ТО, повинні бути усунені в процесі поточного ТО-1.

Заходи безпеки

При обслуговуванні необхідно керуватися вимогами інструкції з техніки безпеки при роботі з електрообладнанням на об'єктах та вказівок, наведених в п.2.2.

Порядок технічного обслуговування

Зміст робіт, які проводяться під час проведення ТО, послідовність та методи їх виконання наведені в таблиці 3.1.

Норми витрат матеріалів на один рік експлуатування ровера складають:

спирт етилови – 0,1 л;

тканина бавовняна – 1,0 м².

Таблиця 3.1 – Технічне обслуговування ровера

Зміст робіт	КО	ТО-1	Метод виконання робіт
Зовнішній огляд ровера	+	+	Перевірити: - відсутність забруднень на поверхні ровера. За наявності забруднень очистити поверхню ровера тканиною; - відсутність зовнішніх механічних пошкоджень складових частин ровера, що впливають на працездатність ровера; - пломбування складових частин ровера. У разі порушення пломбування складових частин ровера виконати діагностування ровера та прийняти рішення щодо його подальшого використання; - стан (за необхідності здійснити зарядку) акумуляторної батареї планшету
Перевірка стану кабелю та з’єднувачів	–	+	Від’єднати кабель від з’єднувачів відповідних складових частин ровера. Перевірити стан з’єднувачів складових частин ровера, промити з’єднувачі спиртом. Перевірити стан оболонки кабелю, пошкоджені місця оболонки, за наявності, захистити ізоляційною стрічкою. Перевірити стан з’єднувачів кабелю, промити з’єднувачі спиртом. Під’єднати з’єднувачі кабелю до відповідних складових частин ровера
Діагностування ровера	–	+	Виконати вимоги п.2.3
Примітка – «+» виконувати, «–» не виконувати.

Розконсервація, консервація (переконсервація)

Розконсервація

Розконсервацію ровера проводити в такій послідовності:

розкрити пакувальну коробку;

вийняти вміст пакувальної коробки;

відкрити поліетиленові чохли;

вийняти складові частини ровера.

Консервація

Якщо передбачається, що ровер, який вже знаходився в експлуатації тривалий час, не буде знаходитися в роботі, необхідно провести його консервацію.

Підготовка до консервації:

виконати демонтаж ровера в такій послідовності:
вийняти SIM-карту із планшета;
очистити складові частини ровера від бруду та пилу;
промити контакти з'єднувачів спиртом;
якщо приймач ровера RTK до консервації піддавався впливу вологи, просушити його в нормальних умовах протягом двох діб;
зарядити акумулятор планшета;
виконати пакування

Пакування виконати в такій послідовності:

експлуатаційну документацію вкласти в поліетиленовий чохол разом із пакетиком з силікагелем;
з'єднувачі кабелю обгорнути поліетиленовою плівкою і перев'язати кабельною стяжкою. Кабель згорнути, закріпити стрічкою ПВХ і разом з пакетиком із силікагелем вкласти в поліетиленовий чохол;
всі складові частини ровера укласти у паковання і разом з пакетиками з силікагелем вкласти у відповідні поліетиленові чохли;
запаковані складові частини ровера разом з комплектом ЕД покласти до пакувальної коробки, вільні місця закласти ущільнювальним матеріалом, пакувальну коробку закрити за допомогою скотча.

Примітка – Силікагель укладати в чохли не раніше, ніж за одну годину до пакування.

Переконсервація

У разі виявлення при КО пошкодження паковання в процесі зберігання або після закінчення 3 років зберігання провести переконсервацію ровера в такій послідовності:

провести розконсервацію ровера відповідно до п.3.4.1;
виконати перезарядження акумуляторного блока планшета;
провести заміну силікагелю;
виконати пакування відповідно до п.3.4.2.2.

Поточний ремонт

Загальні вказівки

Якщо виникла несправність в процесі експлуатування ровера, необхідно визначити та усунути несправність відповідно до вказівок п.4.3, виконати перевірку працездатності відповідно до вказівок, наведених у п.2.3. При підтвердженні відмови ровера його необхідно відправити в ремонт.
Ремонт несправного ровера проводиться підприємством-виробником або організаціями, які мають доручення від підприємства-виробника на право проведення ремонтних робіт.
Після завершення гарантійного терміну підприємство-виробник виконує ремонтні роботи та забезпечує працездатність ровера за окремим договором.
У випадку порушення вимог умов зберігання, транспортування, експлуатування або порушення пломб на складових частинах ровера відновлення працездатності ровера здійснюється підприємством-виробником за рахунок коштів організації, винної в порушенні відповідних вимог.

Заходи безпеки

При виконанні поточного ремонту ровера слід дотримуватися загальних правил поводження з електроапаратурою та вказівок п.2.2.1.

Пошук несправностей і способи їх усунення

Типові несправності ровера та методи їх усунення приведені в таблиці 4.1.
Всі інші несправності усуваються на підприємстві-виробнику ровера або організаціями, що мають доручення від підприємства-виробника на право проведення ремонтних робіт.

Таблиця 4.1

Ознаки несправності	Можливі причини несправності	Методи усунення
На приймачі не світиться індикатор живлення	Не надходить живлення на контакти з’єднувача приймача	Подати напругу живлення на контакти 5,9 з’єднувача «Х2» кабелю живлення та інтерфейсів Перевірити правильність та якість підключення кабелю приймача та джерела живлення
Не видаються повідомлення NMEA по порту RS-232	Контакти 2, 3, 5 з’єднувача «Х2» кабелю живлення та інтерфейсів не підключено до порту RS-232 ПК	Підключити порт RS-232 ПК до відповідних контактів з’єднувача «Х2» кабелю живлення та інтерфейсів Перевірити правильність та якість підключення кабелю до ПК та приймача
На дисплеї планшета у вікні програми NTRIP Client відсутня інформація від ровера	Приймач встановлений у місці, де не забезпечується приймання сигналів НКА	Встановити приймач ровера RTK відповідно до вказівок п.2.4.1.
	Некоректне налаштування зв'язку	Перевірити правильність введених налаштовань: - інтерфейсу Bluetooth; - підключення до Caster
	У планшет не встановлено SIM-карту	Встановити SIM-карту з проплаченими послугами зв'язку
	Недостатній залишок коштів на SIM-карті або непроплачено послуги зв'язку	Поповніть рахунок або вставте нову SIM-карту з проплаченими послугами зв'язку

Зберігання

Підготовка до зберігання

Додаткової підготовки щодо зберігання ровер, який прибув на склад в запакованому вигляді з підприємства-виробника, не потрібно. Строк зберігання обчислюється з моменту пакування ровера на підприємстві-виробнику. Дата пакування зазначена в етикеткі на ровер.
При передачі ровера, який був в експлуатації, на склад для зберігання необхідно:

- провести ТО-1 відповідно до вказівок п.3.3.;

- провести консервацію ровера відповідно до вказівок п.3.4.2;

- передати ровер на склад для зберігання.

Умови зберігання

Ровер зберігається в запакованому вигляді в опалювальних і вентильованих приміщеннях з кондиціонуванням повітря, при температурі навколишнього середовища від 5 до 40 °С та відносній вологості повітря не більше 80% при температурі 25 °С. Строк зберігання ровера в штатному пакованні – не менше 3 років.
При зберіганні ровера більше 3 років здійснюється переконсервація ровера згідно з вказівками п.3.4.3.

!!! ДЛЯ ЗБЕРІГАННЯ ТЕХНІЧНИХ ПАРАМЕТРІВ КОЖНІ 5-6 МІСЯЦІВ НЕОБХІДНО ПРОВОДИТИ ЗАРЯДЖАННЯ АКУМУЛЯТОРНОГО БЛОКА ПЛАНШЕТА ВІДПОВІДНО ДО ЕКСПЛУАТАЦІЙНОЇ ДОКУМЕНТАЦІЇ НА НЬОГО.

Транспортування

Ровер транспортується в штатному пакованні будь-яким видом транспорту згідно з правилами, встановленими на даному виді транспорту, при транспортуванні повітряним транспортом – в опалюваних відсіках. (герметичних)
Ровер транспортується в штатному пакованні автомобільним транспортом по всіх видах доріг на відстань не менше 5000 км, в тому числі:

- по шосе, не менше 2500 км;

- по ґрунтовій дорозі, не менше 2000 км;

- по бездоріжжю, не менше 500 км.

При транспортуванні ровер у штатному паковані закріплюється таким чином, щоб під час транспортування не було зсувів і ударів.
В разі транспортування ровера на відкритій платформі (автомашині) ровер у штатному паковані повинен бути захищений від впливу атмосферних опадів.

Утилізація

Складові частини ровера безпечні для життя та здоров’я людей, навколишнього середовища.

Після закінчення призначеного терміну служби ровера, вказаного в етикеткі NAV-Agro RTK ЕТ, ровер підлягає утилізації, яка проводиться згідно з правилами, затвердженими у встановленому порядку в організації, де проводиться експлуатування ровера.

Гарантійні зобов'язання

Гарантійні умови

Виробник гарантує відповідність ровера вимогам діючої конструкторської документації протягом 12 місяців з дати поставки при дотриманні споживачем умов і правил зберігання, транспортування, монтажу та експлуатації.

У гарантійне обслуговування входить безкоштовний ремонт ровера або його складових частин.

!!! ГАРАНТІЯ ПІДПРИЄМСТВА-ВИРОБНИКА ПРИПИНЯЄТЬСЯ В НАСТУПНИХ ВИПАДКАХ:

закінчення гарантійного терміну;
недотримання умов експлуатації та зберігання: механічне пошкодження, сліди розбирання, впливу вологи, високої температури, інтенсивного мікрохвильового випромінювання, агресивних речовин, мікрофлори, комах і гризунів;
пошкодження або відсутності пломб на складових частинах виробу;
відсутності або пошкодження шильдів з серійними номерами на складових частинах виробу.

Порядок гарантійного обслуговування

Гарантійний ремонт несправного обладнання проводиться у виробника після попереднього обстеження його, зі складанням Акта обстеження, із зазначенням причин несправності обладнання.
У разі, якщо обладнання вийшло з ладу з вини споживача, ремонт або заміна обладнання, або складових частин проводиться за рахунок споживача.
Термін гарантійного ремонту визначається за домовленістю між виробником і споживачем, але не більше 30 днів, без урахування часу на доставку несправного обладнання від споживача до виробника і назад.
Споживач направляє виробнику несправне обладнання власними силами і за власний рахунок. Доставка обладнання після гарантійного ремонту проводиться за рахунок виробника. Доставка обладнання споживачеві після негарантійного ремонту проводиться за рахунок споживача.

Додаток А
(обов’язковий)
Схема підключення ровера

Рисунок А.1

А1	- приймач навігаційний NAV-Agro RTK;
А2	- планшет;
G3	- джерело живлення від 5 до 16 В;
1	- кабель живлення 3.3 м;

ДОДАТОК Б

(обов’язковий)

Налаштування програми NTRIP-Client

NTRIP-client (клиент) — програма для отримання пакетів корегуючої інформації від кастера та передачі в ровер.

NTRIP – це протокол, заснований на HTTP (мережевий протокол передачі даних), який використовується для передачі корегуючої інформації від поодиноких базових станцій або мереж базових станцій для роботи в режимі RTK з обов′язковою авторизацією користувачів.

Опис програми NTRIP-Client

Програма NTRIP-Client фірми Lefebure для ОС Android вільно розповсюджується та може бути завантаженою з додатку PlayMarket .

Програма дозволяє по каналу Bluetooth передавати RTK поправки від базової станції роверу.

Отримання інформації на планшеті здійснюється по каналу GSM або WI-FI.

Запуск і налаштування програми NTRIP-Client

Запуск програми

Запустити на планшеті програму NTRIP-Client (далі за текстом – програма), для чого торкнутися на головному екрані планшета піктограми

Відкриється головне вікно програми відповідно до рисунку 1.

Рисунок 1

При з'єднанні з ровером та налаштованих параметрах програма буде мати наступний вигляд (рисунок 2)

Рисунок 2

Інтерфейс програми має інформаційні бокси (Info Box), в яких відображається вибрана при налаштуванні інформація. Дотик до екрану в області Info Box 1 перемикає вид інформації, що виводиться на інформаційній панелі - з службової інформації на NMEA повідомлення (рисунок 3), та навпаки.

Рисунок 3

Налаштування програми

Дотик до позначки викликає меню налаштувань програми (рисунок 4).

Рисунок 4

В меню Display Settings налаштовується вигляд та зміст інформації на екрані планшету.

В меню Receiver Setting налаштовуються параметри інтерфейсу роботи з приймачем.

В меню NTRIP Setting налаштовуються параметри підключення до кастеру (джерела корегуючої інформації)

Налаштування Display Settings

Дотик до меню Display Settings викликає вкладинку налаштувань вигляду та змісту інформації на екрані планшету (рисунок 5)

В цьому меню налаштовуются інформаційні бокси Info Box 1, Info Box 2, Info Box 3, Info Box 4 (розташування боксів показано на рисунку 2). Дотик до кожного з інформаційних боксів викликає вкладинку зі переліком параметрів для вибору змісту даного інформаційного боксу (рисунок 6).

Налаштування Receiver Settings

Дотик до меню Receiver Settings викликає вкладинку налаштувань параметрів інтерфейсу роботи з приймачем (рисунок 7)

В цьому меню треба вибрати найменування модуля Bluetooth ровера, з яким буде встановлений зв′язок (рисунок 8). Слід мати на увазі, що перед тим Bluetooth планшета повинен бути сполучений з модулем Bluetooth ровера по процедурі, яка описана в п. ХХХХ. Інакше найменування модуля Bluetooth ровера не буде відображене в переліку на вкладинкі Choose Bluetooth Device.

Інші налаштування полів меню Receiver Settings рекомендовано зробити таким чином:

Receiver Connection - «External via Bluetooth» (зв'язок з зовнішнім приймачем через Bluetooth;

Bluetooth Connection Method – «Insecure(Default)»;

Auto-Enable Bluetooth – □ (вимкнено)

Auto-Configure Receiver – «No Auto-Config» (автоконфігурація приймача)

Antenna Height - «No Offset» (висота антени приймача);

Save GPS Data to File – □ або ✔ (вимкнено або ввімкнуто).

Запис інформації в форматі NMEA, що приймається від ровера, в лог-файл. Запис буде проведено в теку Download (як правило). Найменування файла буде мати вид GPS-YYYY-MM-DD.txt, наприклад GPS-2019-08-05.txt. На протязі поточного дня дані записуються в цей файл без перерви. Тому, якщо є необхідність в розподілі лог-файлів, потрібно виключити зв'язок з ровером, перейменувати поточний лог-файл засобами редагування планшета, та заново ввімкнути зв'язок з ровером. Автоматично в теці NTRIP буде сформований новий лог-файл з найменуванням GPS-YYYY-MM-DD.txt.

Save NTRIP Data to File - □ вимкнено або ✔ ввімкнуто

Запис інформації в форматі NTRIP, що приймається від базовой станції, в лог-файл. Запис буде проведено в теку Download (як правило). Найменування файла буде мати вид NTRIP-YYYY-MM-DD.txt, наприклад NTRIP-2019-08-05.txt. На протязі поточного дня дані записуються в цей файл без перерви. Тому, якщо є необхідність в розподілі лог-файлів, потрібно виключити зв'язок з ровером, перейменувати поточний лог-файл засобами редагування планшета, та заново ввімкнути зв'язок з ровером. Автоматично в теці NTRIP буде сформований новий лог-файл з найменуванням NTRIP-YYYY-MM-DD.txt.

GPS Mock Locations – □ (вимкнено)

Після необхідних налаштувань повернутися до меню налаштувань (рисунок 4) дотиком позначки ◄ на планшеті.

Налаштування NTRIP Settings

Дотик до меню NTRIP Settings викликає вкладинку налаштувань параметрів підключення до кастеру (рисунок 9)

У вкладинці меню Network Protocol вибрати NTRIP Rev 1 (рисунок 10). У разі вибору None в програмі NTRIP-Client буде вимкнуто підключення до кастеру

Наступні поля рекомендовано налаштувати таким чином:

У полі Caster IP (IP адреса Caster) за допомогою віртуальної клавіатури планшету слід ввести IP адресу кастеру, до якого буде підключення.
У полі Caster Port (порт Caster) за допомогою віртуальної клавіатури планшету слід ввести порт кастеру, до якого буде підключення.
У полі Username (ім’я користувача) за допомогою віртуальної клавіатури планшету слід ввести логін для підключення до кастеру.
У полі Password (пароль доступу) за допомогою віртуальної клавіатури планшету слід ввести пароль для підключення до кастеру.
У вкладинці Data Stream (точка монтування) вибрати з переліку базових станцій, які доступні на данному кастері, найменування базової станції, яка буде джерелом поправок для ровера.

Інформація, яку треба вносити в поля Caster IP, Caster Port, Userneme, Password повинна бути отримана користувачем від власника NTRIP-caster. Виходячи з потреб, користувач замовляє та сплачує послуги доступу до корегуючої інформації, які найкращим чином підходять для його роботи на найбільш зручний період.

Точка підключення (точка монтування) це унікальне найменуваня джерела поправок, по якому здійснюється доступ до NTRIP-caster.

У вкладинці Reported Location (місцеположення) вибрати значення «Get from External receiver»
Поле Saved Profiles дозволяє записати у внутрішню пам'ять програми поточний профіль налаштувань або загрузити в якості поточного раніше записаний. Після всіх налаштувань меню повернутись до головного вікна программи NTRIP-Client.

Робота програми

У головному вікні програми NTRIP-Client доторкнутися кнопки

Якщо всі налаштування зроблені правильно, є зв'язок з ровером та кастером, то на головному екрані програми буде інформація такого вигляду (рисунок 11).

Рисунок 11

В головному вікні відображаються

-статус рішення ровера (GPS, DGPS, Float RTK або RTK)

- вік поправок

- поточна широта - 99,9999999

- поточна довогота - 99,9999999

- поточна висота - 113,414m

Коордінати вказують на поточне місцезнаходження фазового центра антени ровера. У вікні поточної службової інформації відображається прив′язаний до часу перебіг виконання дій програми.

Якщо полоса індікації поточного приймання поправок відсутня або на ній немає інформації про принятий об'єм поправок – це свідчить про відсутність зв′язку з кастером або про те, що базова станція відсутня (не працює). Слід перевірити налаштування зв'язку з кастером та дотиком до позначки викликати перелік точок монтування кастеру, в якому доторкнутися до Refresh Stream List. Программа NTRIP-Client запитає у кастера перелік - каталог точок монтування та відобразить їх у своєму вікні для вибору необхідної (Рисунок 12) .

Рисунок 12

В переліку слід доторкнутися до найменування необхідної точки монтування, після чого перелік автоматично закриється та у головному вікні програми відбудеться прийняття поправок від кастеру.

Додаток В
(обов’язковий)
Протокол обміну NMEA-0183

Штатні повідомлення NMEA

Заводські налаштування ровера мають такі параметри:

- набір повідомлень NMEA, що видаються: RMC, GGA; GNS

- швидкість видачі повідомлень NMEA – 115200 біт/с;

- період видачі NMEA повідомлень 1 с;

- мітка часу, що синхронізована зі шкалою часу GPS.

Приймач ровера RTK може видавати по порту та Bluetooth такі повідомлення NMEA: RMC, GGA, GNS що містять дані координат, швидкості, дати, часу, (відповідно до стандарту NMEA-0183).

GGA – дані визначення місця по GPS

$GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,M,x.x,М,x.x,xxxx

Полями цього повідомлення є:

- hhmmss.ss – час навігаційних визначень по шкалі UTC, складається з двох фіксованих цифр годин, двох фіксованих цифр хвилин, двох фіксованих цифр секунд і цифр, які змінюються в дробовій частині секунд. Лідируючі нулі завжди включаються для годин, хвилин, секунд для збереження фіксованої довжини. Всі величини в десятковому численні;

- llll.ll – широта навігаційних визначень, складається з двох фіксованих цифр градусів, двох фіксованих цифр мінут і цифр які змінюються в дробовій частині мінут. Лідируючі нулі завжди включаються для градусів і мінут. Всі величини в десятковому численні;

- a – символ, який приймає значення N – для північної широти або S – для південної широти;

- yyyyy.yy – довгота навігаційних визначень, складається з трьох фіксованих цифр градусів, двох фіксованих цифр мінут і цифр які змінюються в дробовій частині мінут. Лідируючі нулі завжди включаються для градусів і мінут. Всі величини в десятковому численні;

- a – символ, який приймає значення E – для східної довготи або W – для західної довготи;

- x – показник якості навігаційних визначень, одна фіксована цифра в десятковому численні. Може приймати значення:

- 0 – навігаційне визначення не отримано;

- 1 – навігаційне визначення отримано;

- 2 – обсервація в диференціальному режимі;

- 4 – Fix RTK;

- 5 – Fload RTK;

- 6 – прогнозована обсервація;

- 7 – режим видачі мітки часу або диференціальна станція;

- xx – кількість супутників, які використовуються в навігаційному визначенні;

- x.x – величина горизонтального геометричного фактора (НDOP), числове поле з плаваючою комою;

- x.x – висота над геоїдом;

- M – одиниця виміру висоти, метри;

- x.x – різниця між поверхнею еліпсоїда в системі WGS-84 і середнім рівнем моря;

- M – одиниця виміру різниці між поверхнею еліпсоїда в системі WGS-84 і середнім рівнем моря, метри;

- x.x – час в секундах, після отримання останньої диференціальної поправки, числове поле з плаваючою комою. Нульове поле використовується у разі виключення диференціального режиму – пусте поле;

- xxxx – номер диференціальної станції, може приймати значення від 0
до 1023, чотири фіксовані цифри в десятковому численні – порожнє поле.

Примітка – Час і дата відповідають часу GPS.

RMC – рекомендований мінімальний набір даних по GPS та ГЛОНАСС

$GNRMC,hhmmss.ss,A,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,xxxxxx,x.x,a,a*hh

Полями цього повідомлення є:

- hhmmss.ss – час UTC;

- A – статус:

- A – дані достовірні;

- V – дані недостовірні;

- llll.ll,a – широта, N/S;

- yyyyy.yy,a – довгота, E/W;

- x.x – швидкість у вузлах;

- x.x – шляховий кут в градусах; (кут між напрямком вектору швидкості і істинною північчю, виражений у градусах);

- xxxxxx – дата: dd/mm/yy (день/місяць/рік);

- x.x,a – магнітне схилення в градусах, E/W;

- a – індикатор режиму:

- А – автономне рішення;

- D – рішення в диференціальному режимі;

- E – дані отримані обчисленням;

- N – дані недостовірні.

GNS – дані визначення місця по GNSS

$GNS,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,c—c,xx,x.x,x.x,x.x,x.x,xxxx

Полями цього повідомлення є:

- a – символ, який приймає значення N – для північної широти або S – для південної широти;

-c—c - індикатор режиму. Складається з декількох символів (літер), кожний з яких відповідає окремій навігаційній системі. Перший символ відповідає GPS, другий GLONASS, третій GALILEO, четвертий і далі – іншим. Кожний символ зазначає:

А – автономний режим;

D – диференційний режим;

F – Float RTK;

N –рішення не отримано;

R – RTK.

- xx – кількість супутників, які використовуються в навігаційному визначенні;

- x.x – величина горизонтального геометричного фактора (НDOP), числове поле з плаваючою комою;

- x.x – висота над геоїдом;

- x.x – різниця між поверхнею еліпсоїда в системі WGS-84 і середнім рівнем моря;

Примітка – Час і дата відповідають часу GPS.

ДОДАТОК Г

Налаштування програми RTK-Config

Програма RTK-Config була розроблена компанією SmiLab для підключення по блютуз, налаштування, конфігурації, збереження даних та для роботи з приймачами навігаційними NAV-Agro RTK або SmiLab-RTK, приймачі в залежності від налаштувань програмою RTK-Config можуть працювати в режимі RTK rover або RTK Base.

Рисунок Г

Меню та призначення кнопок в програмі RTK-Config

Функції які виконує андроїд програма RTK-Config:

1) Вибір блютуз пристрою та підключення до приймача навігаційного NAV-Agro RTK (SmiLab-RTK) по блютуз;

2) Інформація про версії заліза та програмного забезпечення;

3) Налаштування світової та звукової індикації;

4) Налаштування модуля LoRa, потужності, частоти роботи та інше ;

5) GNSS конфігурація - вибір режиму RTK rover або RTK Base, вибір навігаційних систем, вибір частоти видачі даних;

6) Поточні базові опорні координати або можливість введення опорних координат вручну, вибір RTCM повідомлень що видаються в режимі Base;

7) Налаштування каналів вихідного потоку для режиму Base, вхідного потоку (для режиму Rover), та налаштування каналів видачі вихідних NMEA повідомлень;

8) Налаштування видачі вихідних NMEA повідомлень;

9) Відображення поточних координат з можливістю застосування їх в якості опорних базових координат для режиму Base, статус навігаційного рішення, кількість видимих супутників.

10) Підключення по інтернет до NTRIP кастера (сервера), отримання з сервера NTRIP-RTK корегуючих повідомлень, та передача цих повідомлень по блютуз в приймач навігаційний NAV-Agro RTK.

11) Збереження та завантаження координат точок, запис в файл даних що отримуються з приймача навігаційного.

Відео інструкція- https://www.youtube.com/watch?v=G8fy9gUMlZ

ДОДАТОК Д

Швидке налаштування базової станції натисканням кнопки
(також дивись п.2.3)

Д.1 Подати живлення на приймач навігаційний NAV-Agro RTK

Д.2 На приймачі натиснути кнопку три рази, у відповідь приймач тричі просигналізує звуковою індикацією, що свідчить про те що приймач працює в режимі ровера.

Примітка - якщо відомо що приймач вже працює у режимі ровера виконання п.Д2 можна пропустити (щоб дізнатись в якому режимі працює наразі приймач, потрібно один раз натиснути кнопку, якщо у відповідь звукова індикація пролунає три рази то приймач працює в режимі ровера, якщо чотири рази то в режимі бази, див. п.1.8.2.3,1.8.2.4)

Д.3 Через 3-5 хвилин світловий індикатор починає блимати двічі на секунду, що свідчить про визначення ровером поточних координат.

Д.4 Для перетворення отриманих в п.д.3 поточних координат в опорні координати базової станції, потрібно два рази натиснути кнопку, у відповідь звуковий індикатор має просигналізувати один довгий звуковий сигнал, що свідчить про успішне введення опорних координат для базової станції.

Д.4.1 Якщо звуковий індикатор просигналізує двічі, це свідчить що опорні координати ввести не вдалося, в такому разі повторити п.Д.4 через декілька хвилин.

Д.5 Натиснути кнопку чотири рази, у відповідь приймач просигналізує звуковою індикацією чотири рази, що свідчить про переведення приймача в режим базової станції. Через 1-3 хвилини базова станція готова і розпочне передавати RTCM повідомлення по налаштованому каналу (див. Примітки нижче).

Примітки:
1) Звукова індикація має бути включена (дивись додаток Г).
2) Для отримання роверами RTCM повідомлень від базової станції, між ними має бути правильно обраний-налаштований канал передачі даних, налаштовуються канали в андроїд програмі RTK-Config, в меню "Потоки" (дивись додаток Г).

ДОДАТОК Ж

Налаштування програми SmiLab-Agro для передачі в приймач NAV-Agro RTK, корегуючої NTRIP-RTK інформації через мережу інтернет, від ГНСС мережі

Рисунок Ж.1

Для налаштування програми SmiLab-Agro для передачі в приймач NAV-Agro RTK корегуючої NTRIP-RTK інформації через мережу інтернет, потрібно в програмі виконати дії відображені на рисунку Ж.1:

Зайти в меню налаштувань;
Зайти в Налаштування RТК;
Ввести дані NTRIP-RTK сервера, та натиснути застосувати;
Вийти до головного меню програми, та натиснути кнопку підключення до сервера яка розташована з правої сторони посередині (зображення прямокутника системного блоку ПК). Приймач навігаційний NAV-Agro RTK почне отримувати NTRIP-RTK корегуючу інформацію від програми SmiLab-Agro (індикатором цього буде відлік переданої інформації в лівій частині вікна програми з написом “Сервер”) і приймач перейде в РТК-Fix режим визначення координат з сантиметровою точністю (індикатором цього буде зміна кольору індикатора супутника з білого (no Fix) на жовтий (Float), а потім на синій (Fix-RTK).